極端な変形下でも計算を続行できる 変形シミュレーション技術
A time-integration method for stable simulation of extremely deformable hyperelastic objects
研究テーマ
- 高速で安定な弾性体変形シミュレーション手法
- 有限要素法であるが、要素がつぶれて裏返るような極端な変形下においても計算を続行できる
研究者のねらい
人間と協働するロボットへの応用を意図していました。 モーターの発生力や速度に制限をかけた上で正確な動作を実現します。
そして、 動作中に人間が接触したり、 誤った目標位置指令を与えてしまったりした場合にも、安全に穏やかに作業を続行できます。
ロボットの位置制御だけでなく、他の様々な制御 (接触力、空気圧、 液圧、電圧、電流など) にも使える可能性があります。
人間や環境と接触して作業するロボット, 人間と協調作業するロボット, 遠隔操作ロボットなどへの応用が可能です。
研究内容
物理現象のリアルタイム/インタラクティブ (実時間/相互作用的) シミュレーションに使える様々な計算技術の開発を行っています。
たとえば、既存ソフトウェアでのシミュレーションで、「計算が遅い」 「計算が発散してしまう」 「計算が止まってしまう」などへの対応が可能です。
備考
研究者
菊植 亮 （KIKUUWE RYO）
大学院先進理工系科学研究科
広島大学
教授