出力制限があり応答が穏やかな目標値追従制御

研究者のねらい

• 人間と協働するロボットへの応用を意図しています。モーターの発生力や速度に制限をかけた上で、正確な動作を実現します。そして、動作中に人間が接触したり、誤った目標位置指令を与えてしまった場合にも、安全に穏やかに作業を続行できます。
• ロボットの位置制御だけでなく、他のさまざまな制御（接触力、空気圧、液圧、重力、流量など）にも使える可能性があります。
• 人間や環境と接触して作業するロボット、人間と協調作業するロボット、遠隔操作ロボットなどへの応用が可能です。

 
研究内容

• 不連続な微分方程式（微分包含式）をベースにした新しい観点から、産業界へ即時投入できるさまざまな制御技術や計算技術を考案しています。
• 本制御技術は、小さな外乱には素早く応答し、大きな外乱にはゆっくり応答します。そのため、正確な制御の実現と、オーバーシュートや振動の抑制が両立できる制御技術を開発しています。

 
備考

ホームページ：https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/
YouTubeのチャンネル：https://www.youtube.com/kikuuwe
プロクシベースト・スライディングモード制御について
https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/res_psmc/index_j.html

研究者
菊植　亮（KIKUUWE RYO）
広島大学
大学院先進理工系科学研究科
教授