メカトロニクス制御技術と動力学シミュレーション技術

研究テーマ

研究の概要

【研究者によるシーズ紹介動画】

1.人間と協働するロボット制御技術

【事例】応答が穏やかな目標値追従制御技術「プロクシベースト・スライディングモード制御（PSMC）」

２．リアルタイム／インタラクティブシミュレーション技術

【事例】極端な変形下でも計算を続行できる変形シミュレーション技術

●通常のシミュレーション技術では、極端な変形が起こると、ソフトウェアのエラーが起こったり、計算が発散してあり得ない挙動が起こったりしてしまうことが多々あります。
●この変形シミュレーション技術では、要素がつぶれて裏返るような極端な変形下においても計算を続行できます。
●ゴム・スポンジ・生体組成など変形が激しい部材のシミュレーションに応用できる可能性があります。

想定される市場・製品・産業分野

特許

論文

● Kikuuwe: “Dynamics Modeling of Gear Transmissions with Asymmetric Load-Dependent Friction,” Mechanism and Machine Theory, vol.179, p.105116, 2023.
● Kikuuwe, T. Okada, H. Yoshihara, T. Doi, T. Nanjo and K. Yamashita: “A Nonsmooth Quasi-Static Modeling Approach for Hydraulic Actuators,” Transactions of ASME: Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol.143, no.12, p.121002, 2021.
● Kikuuwe: “A Brush-Type Tire Model with Nonsmooth Representation,” Mathematical Problems in Engineering, Vol.2019, Article 9747605, 2019
● Kikuuwe: “Torque-Bounded Admittance Control Realized by a Set-Valued Algebraic Feedback,” IEEE Transactions on Robotics, Vol.35, No.5, pp.1136-1149, 2019.
● Kikuuwe: “A Time-Integration Method for Stable Simulation of Extremely Deformable Hyperelastic Objects,” The Visual Computer, Vol.33, No.10, pp.1335-1346, 2017．
● Kikuuwe, K. Kanaoka, T. Kumon and M. Yamamoto: “Phase-Lead Stabilization of Force-Projecting Master-Slave Systems with a New Sliding Mode Filter,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.23, No.6, pp.2182-2194, 2015.

研究者からのメッセージ

● 産業界での困りごとの情報は、我々の研究によって貴重なヒントになります。メカトロニクス制御、シミュレーション等で困りごとがありましたら、まずはご相談ください。
● 共同研究、共同開発、コンサルティングなど、様々な形態での協業が可能です。
● 下記の情報もご覧ください。
　　　ホームページ　　　　　：https://home.hiroshima-u.ac.jp/kikuuwe/index_j.html
　　　YouTubeチャンネル　　　： https://www.youtube.com/kikuuwe/
　　　研究成果に関するスライド：https://speakerdeck.com/kikuuwe/

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